เมื่อวันที่ ๒๕ เมษายน ๒๕๕๖ นายอูรมาส ไปท์ (Mr. Urmas Paet) รัฐมนตรีว่าการกระทรวงการต่างประเทศเอสโตเนีย ได้เข้าเยี่ยมคารวะและหารือข้อราชการกับนายสุรพงษ์ โตวิจักษณ์ชัยกุล รองนายกรัฐมนตรีและรัฐมนตรีว่าการกระทรวงการต่างประเทศ ในโอกาสเยือนไทยอย่างเป็นทางการในฐานะแขกของกระทรวงการต่างประเทศ ตามคำเชิญของรองนายกรัฐมนตรีฯ 

ทั้งสองฝ่ายได้หารือและแลกเปลี่ยนข้อคิดเห็นระหว่างกันเกี่ยวกับความสัมพันธ์ทางการเมืองและเศรษฐกิจระหว่างทั้งสองประเทศ และเห็นพ้องถึงการกระชับความสัมพันธ์ในทุกระดับ รวมถึงการติดตามผลการหารือระหว่างนายกรัฐมนตรีทั้งสองฝ่ายช่วงการประชุมผู้นำ ASEM ครั้งที่ ๙ ที่นครเวียงจันทน์ เมื่อปี ๒๕๕๕ โดยเฉพาะประเด็นการจัดการประชุม Political Consultation ครั้งที่ ๑ ที่เอสโตเนีย การแต่งตั้งกงสุลกิตติมศักดิ์ไทยประจำกรุงทาลลินน์ การเชิญชวนให้เอสโตเนียพิจารณาจัดตั้งสถานเอกอัครราชทูตประจำประเทศไทยเพื่อให้ได้รับประโยชน์จากการเป็นประชาคมอาเซียน การให้ข้อมูลเกี่ยวกับการลงทุนในโครงสร้างพื้นฐานขนาดใหญ่ของรัฐบาลมูลค่า ๒.๒. ล้านล้านบาท รวมถึงการผลักดันให้ฝ่ายเอสโตเนียยกเว้นการตรวจลงตราให้แก่ผู้ถือหนังสือเดินทางราชการของไทย โดยเป็นการเพิ่มเติมจากหนังสือเดินทางทูตซึ่งได้มีความตกลงยกเว้นการตรวจลงตราระหว่างกันก่อนหน้านี้

ทั้งนี้ รัฐมนตรีว่าการกระทรวงการต่างประเทศเอสโตเนียได้แสดงความขอบคุณฝ่ายไทยในการให้การต้อนรับ และได้กล่าวถึงประเด็นการขอยกเว้นการตรวจลงตราให้กับผู้ถือหนังสือเดินทางธรรมดาสำหรับนักท่องเที่ยวชาวเอสโตเนียที่จะเดินทางมาไทย เพื่อให้สามารถพำนักในไทยได้ ๓๐ วัน พร้อมเชิญชวนให้นักธุรกิจไทยลงทุนในเอสโตเนีย โดยเฉพาะด้านเทคโนโลยีสารสนเทศและโทรคมนาคม ซึ่งเป็นสาขาที่เอสโตเนียมีความเชี่ยวชาญ

อนึ่ง เอสโตเนียตั้งอยู่เหนือสุดของคาบสมุทรบอลติก มีพรมแดนติดกับรัสเซียและทะเลบอลติก มีมูลค่าการค้ารวมกับไทยเมื่อปี ๒๕๕๕ ประมาณ ๙๖.๓๙ ล้านดอลลาร์สหรัฐ และเมื่อปี ๒๕๕๕ มีนักท่องเที่ยวชาวเอสโตเนียเดินทางมาไทยประมาณ ๑๐,๗๓๓ คน