เมื่อวันที่ ๑๒ มกราคม ๒๕๖๗ นายวะลีด อะบู อะลี (Walid Abu Ali) เอกอัครราชทูตรัฐปาเลสไตน์ประจำประเทศไทย ถิ่นพำนัก ณ กรุงกัวลาลัมเปอร์ เข้าเยี่ยมคารวะนายปานปรีย์ พหิทธานุกร รองนายกรัฐมนตรีและรัฐมนตรีว่าการกระทรวงการต่างประเทศ เพื่อส่งเสริมความสัมพันธ์ทวิภาคีระหว่างกัน โดยทั้งสองฝ่ายยินดีต่อความสัมพันธ์ไทย-ปาเลสไตน์ที่มีมากว่า ๑๒ ปี และพร้อมที่จะผลักดันความร่วมมือที่มีศักยภาพ โดยเฉพาะในด้านการท่องเที่ยวและการส่งเสริมการค้า

โอกาสนี้ ทั้งสองฝ่ายหารือสถานการณ์ในตะวันออกกลาง โดยไทยสนับสนุนความร่วมมือกับรัฐปาเลสไตน์ในด้านต่าง ๆ ให้สามารถสร้างรัฐที่มั่นคงและยั่งยืน โดยเฉพาะการมอบเงินช่วยเหลือผ่านสำนักงานบรรเทาทุกข์และจัดหางานของสหประชาชาติสำหรับผู้ลี้ภัยปาเลสไตน์ในตะวันออกใกล้ ตั้งแต่ปี ๒๕๒๑ และล่าสุด เมื่อเดือนพฤศจิกายน ๒๕๖๗ มอบเงินเพื่อสนองต่อการร้องขอฉุกเฉินของสำนักงานฯ ต่อเหตุความรุนแรงที่เพิ่มมากขึ้นในกาซา โอกาสนี้ ฝ่ายไทยขอรับความช่วยเหลือจากรัฐปาเลสไตน์ในการเจรจาเพื่อช่วยเหลือปล่อยตัวประกันชาวไทยที่เหลืออยู่ ซึ่งเอกอัครราชทูตฯ แสดงความพร้อมที่จะช่วยเหลือตัวประกันชาวไทยที่เหลืออยู่ให้ดีที่สุด

ประเทศไทยและรัฐปาเลไตน์สถาปนาความสัมพันธ์ทางการทูตระหว่างกัน เมื่อวันที่ ๑ สิงหาคม ๒๕๕๕ โดยประเทศไทยมอบหมายให้สถานเอกอัครราชทูต ณ กรุงอัมมาน ราชอาณาจักรฮัชไมต์จอร์แดน มีเขตอาณาครอบคลุมรัฐปาเลสไตน์ ขณะที่รัฐปาเลสไตน์มอบหมายให้สถานเอกอัครราชทูตรัฐปาเลสไตน์ประจำมาเลเซีย มีเขตอาณาครอบคลุมประเทศไทย โดยประเทศไทยรับรองรัฐปาเลสไตน์อย่างเป็นทางการ เมื่อวันที่ ๑๗ มกราคม ๒๕๕๕