เมื่อวันที่ ๕ ธันวาคม ๒๕๕๖ นายอิทธิพร บุญประคอง เอกอัครราชทูตไทย ณ กรุงไนโรบี สาธารณรัฐเคนยา และนาย Majok Guandong Thiep เอกอัครราชทูตสาธารณรัฐเซาท์ซูดานประจำสาธารณรัฐเคนยา ได้ลงนามในแถลงการณ์ร่วมว่าด้วยการสถาปนาความสัมพันธ์ทางการทูตระหว่างไทยกับเซาท์ซูดาน ณสำนักงานสหประชาชาติ กรุงไนโรบี การลงนามในแถลงการณ์ร่วมดังกล่าวส่งผลให้ไทยและเซาท์ซูดานเริ่มความสัมพันธ์ทางการทูตระหว่างกันตั้งแต่วันที่ ๕ ธันวาคม ๒๕๕๖ เป็นต้นไป

ทั้งนี้ การสถาปนาความสัมพันธ์ทางการทูตเป็นผลสืบเนื่องจากมติของคณะรัฐมนตรีเมื่อวันที่ ๖ กันยายน ๒๕๕๔ เห็นชอบในการรับรองรัฐสาธารณรัฐเซาท์ซูดานและให้กระทรวงการต่างประเทศดำเนินการเพื่อสถาปนาความสัมพันธ์ทางการทูตกับสาธารณรัฐเซาท์ซูดาน